PERCEPTION
超越边界：场景异常引导的自主探索
Akash Kumbar, Abhinav Raundhal, Madhava Krishna
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种名为SCAGE的新型自主探索框架，通过将探索重新定义为几何异常最小化问题，利用对室内环境的先验知识来识别并引导机器人前往场景异常区域。该方法旨在弥补传统基于覆盖率的探索策略在重建质量上的不足，从而生成更高效的轨迹和更精确的3D重建。
关键词
autonomous explorationscene anomaly3D reconstructionpoint cloudgeometric heuristic
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