PERCEPTION
Orbis 2：用于驾驶的分层世界模型
Sudhanshu Mittal, Arian Mousakhan, Silvio Galesso, Karim Farid, Jonannes Dienert, Rajat Sahay, Thomas Brox
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种分层驾驶世界模型，通过高、低两个层次分别预测粗粒度场景结构和细粒度细节，兼顾了感知保真度与空间语义推理。此外，引入两阶段训练范式，先使用扩散强迫预训练以增强内部表征，再通过教师强迫微调提升自回归稳定性。
关键词
world modelhierarchicaldrivingdiffusion forcingteacher forcing
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