PERCEPTION
PIXIE：面向具有装配缺陷的未见物体的零样本纹理不变6D姿态估计框架
Leon Jungemeyer, Alejandro Magaña, Gautham Mohan, Matthias Karl, Daniel Werdehausen
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
PIXIE是一种零样本框架，仅使用未纹理化的3D模型从RGB图像中估计物体的6D姿态，通过跨模态特征匹配和PnP求解实现。该方法对光照和纹理变化具有鲁棒性，并能处理模型与实物之间的几何偏差，在无纹理物体上达到最先进水平。
关键词
6D pose estimationzero-shottexture-invariantassembly defectscross-modality matching
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