让身体跟随：用于全身机器人遥操作的耦合自我中心控制

Tsung-Chi Lin, Yichen Xie, Chien-Ming Huang

摘要

本文提出了一种耦合自我中心控制方法，使机器人的躯干和底座能自动响应操作者的头部和手臂运动，从而简化全身遥操作。用户研究表明，该方法相比传统混合界面，提高了物体操作效率，减少了按钮控制和手臂奇异点，降低了心理需求和工作负荷。

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