NeoSLAM的新实现及其与RatSLAM的比较评估

Joao Victor T. Borges, Fabio Coelho, Paulo Padrao, Jose Fuentes, Ramon R. Costa, Liu Hsu, Leonardo Bobadilla

摘要

本文提出了一种基于ROS2模块化架构的NeoSLAM新实现，实现了实时执行并最小化输入数据丢弃。实验表明，新实现在处理吞吐量上优于原版，且在多个数据集上的地图重建性能与RatSLAM相当。

NeoSLAMRatSLAMSLAMROS2real-time

PERCEPTION

📊 22,245 引用

1995

PERCEPTION

📊 14,348 引用

Andreas Geiger, P Lenz, R. Urtasun

2012

PERCEPTION

开放获取📊 9,777 引用

Martı́n Abadi, Ashish Agarwal, Paul Barham 等 20 位作者

2016

PERCEPTION

📊 9,681 引用

Andreas Geiger, Philip Lenz, Christoph Stiller 等 4 位作者

2013