VTLoc：基于学习的视觉点云中触觉接触定位

Zhiyuan Wu, Zhuo Chen, Shan Luo

摘要

本文提出VTLoc框架，通过融合视觉点云与触觉读数实现接触点定位。该方法利用几何多模态对齐模块和迭代定位更新器，有效降低了局部到全局的对应歧义。

visual-tactile fusioncontact localizationpoint cloudmulti-modal alignmentrobotic perception

PERCEPTION

📊 22,245 引用

1995

PERCEPTION

📊 14,348 引用

Andreas Geiger, P Lenz, R. Urtasun

2012

PERCEPTION

开放获取📊 9,777 引用

Martı́n Abadi, Ashish Agarwal, Paul Barham 等 20 位作者

2016

PERCEPTION

📊 9,681 引用

Andreas Geiger, Philip Lenz, Christoph Stiller 等 4 位作者

2013