具有渐近帕累托最优性的多目标动力学运动规划

摘要

本文针对受动力学约束的系统，提出了多目标运动规划的通用算法框架，包括词典序优化、约束优化和帕累托前沿逼近三类问题。基于稳定稀疏RRT算法，通过维护局部帕累托最优节点集，实现了理论上有完备性和最优性保证的三种算法。