AEGIS：面向开源液体处理机器人的实验感知协议验证与运行时监控

摘要

本文提出AEGIS系统，为低成本液体处理机器人提供两层防护：第一层结合实验规则数据库和大语言模型，检测协议中的实验特异性错误；第二层使用PCA世界模型和YOLO裁剪的移液器轨迹，实时监控物理执行故障。实验表明，该系统在多种实验类型中达到高精度，且无需付费API。