基于COLREGs感知的最优规划船舶轨迹预测

摘要

本文提出了一种基于最优规划的船舶轨迹预测方法，首先使用A*搜索生成考虑静态障碍物的初始轨迹，然后通过数值优化确保符合国际海上避碰规则（COLREGs）。该方法仅需当前船舶位置、速度和目的地作为输入，比需要长数据历史的基于学习方法更快，并在真实AIS数据场景中验证了有效性。