PERCEPTION
退化局部保证下通过融合实现有限样本共形覆盖恢复的占据图估计
Ritvik Mahajan, Aneesh Raghavan, Karl Henrik Johansson
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文针对多机器人占据图估计中局部共形预测保证因时间相关性和空间限制而退化的问题，提出了一种分布式融合算法。该算法仅需机器人间交换轻量级标量e值，通过邻域误覆盖预算和不确定性衰减融合算子，在任意通信图拓扑和传感器噪声分布下恢复用户指定的目标覆盖水平。
关键词
conformal predictionoccupancy mappingmulti-robot fusioncoverage guaranteedistributed estimation
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