OTHER
基于约束优化与自适应调度的模型驱动扩散运动规划
Zhilin He, Bowei Li, Jianlin Dou, Yuner Zhang, Changliu Liu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出MD-COAS方法，通过统一软扩散先验与硬投影算子，并引入自适应调度策略，解决了非凸约束环境下单机器人运动规划的挑战。该方法在保证安全性和动态可行性的同时，提升了复杂约束下的规划效率。
关键词
motion planningmodel-based diffusionconstraint optimizationadaptive schedulingtrajectory optimization
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