PERCEPTION
面向短暂协作感知的基于视觉基础模型的高效通信相对位姿估计
Qihang Li, Jo-Hao Huang, Jiewen Liu, Suyoung Kang, Hao Zhang, Peng Gao
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种通信高效的相对位姿估计框架CERPE，通过协调视觉基础模型联合估计自运动与机器人间相对位姿，解决了多机器人系统在短暂交互窗口和有限通信带宽下的协作感知问题。该方法利用连续共享的固定尺寸描述子触发事件驱动的原始图像请求，并通过度量尺度自运动传播相对位姿，从而在视觉重叠缺失时仍能维持估计。
关键词
relative pose estimationmulti-robot systemsvision foundation modelscommunication efficiencyephemeral collaboration
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