PERCEPTION
基于整流流式激光雷达上采样的图像到点云配准简易化
Reon Tabata, Kenji Koide, Shuji Oishi, Masashi Yokozuka, Taku Okawara, Aoki Takanose, Jun Miura
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出一种简单有效的图像到点云配准方法，通过条件整流流从稀疏激光雷达扫描生成密集强度图像，再与相机图像匹配并估计6自由度位姿。该方法无需图像-点云对或真值位姿，在R3LIVE数据集上达到平均误差4.89°/1.63米，优于现有方法。
关键词
Image-to-Point Cloud RegistrationLiDAR UpsamplingRectified Flow6-DoF Pose EstimationSensor Fusion
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