OTHER
基于随机有限集的风险感知信念控制障碍函数
Shaohang Han, Gang Chen, Yixi Cai, Ignacio Torroba, Ivan Stenius, Patric Jensfelt, Javier Alonso-Mora, Jana Tumova
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种风险感知信念控制障碍函数框架，用于在未知动态环境中确保机器人安全。该框架利用随机有限集信念和粒子滤波处理多目标状态不确定性，并通过仿真和水下实验验证了其有效性。
关键词
risk-awarebelief control barrier functionrandom finite setsafetymulti-object tracking
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