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接住、抛出、重复：人机伙伴抛接球规划
Jonathan Rainer Lippert, Kai Ploeger, Abir Chowdhury, Hermann Müller, Jan Peters, Alap Kshirsagar
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种用于人机伙伴抛接球的实时规划与控制架构，使机器人能够与人类伙伴同步完成多球抛接。通过集成预测性球体跟踪、自适应在线轨迹优化和状态机协调逻辑，该系统在用户研究中实现了三球级联抛接，所有参与者均超越了先前报告的最佳结果。
关键词
human-robot jugglingreal-time planningtrajectory optimizationpredictive trackingcoordination
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