PERCEPTION
SUFLECA：面向CAD到图像对齐的特征学习规模化
Saad Ejaz, Miguel Fernandez-Cortizas, Javier Civera, Holger Voos, Jose Luis Sanchez-Lopez
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出SUFLECA框架，通过弱监督学习从预训练视觉表示中扩展几何特征，并设计几何一致匹配算法，实现零样本、亚秒级的9D姿态估计。在ScanNet25k上，该方法在类别和实例精度上分别达到33.4%和42.3%，显著优于现有方法。
关键词
CAD-to-image alignment9D pose estimationzero-shot learningfeature learninggeometric matching
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