HRI
面向动态人形全身控制的语义音频驱动理解
J. M. A. Marcelo, M. Brienza, E. Bugli, L. Comito, D. Nardi, D. D. Bloisi, V. Suriani
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种新颖的多模态编排框架，通过语义音频驱动人形机器人控制，使其能够实时自主选择并执行动作技能。系统处理连续音频流，将其分为音乐或语音分支，并通过强化学习控制管道调度技能执行，在仿真和Unitree G1人形机器人上验证了鲁棒的仿真到现实迁移和一致的音频条件策略选择。
关键词
humanoid controlaudio-drivenreinforcement learningmulti-modalsemantic embeddingsim-to-real
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