用于深空导航的全乘法姿态与轨道确定

摘要

本文提出了一种几何一致的全乘法无迹卡尔曼滤波器（FM-UKF），用于联合航天器姿态-轨道估计及双星跟踪器失准校准。该滤波器在混合四元数-欧几里得流形上使用21维局部误差状态，融合陀螺仪、星跟踪器和行星视线测量，蒙特卡洛结果表明其在粗传播间隔下保持一致性，而乘法扩展卡尔曼滤波器则出现发散。