通过解耦奇点跟踪：反馈线性化的奇点鲁棒同伦延拓扩展

摘要

本文针对平方非线性控制仿射系统，提出了一种通过解耦奇点进行轨迹跟踪的鲁棒控制器。该方法将跟踪问题转化为实时弧长同伦延拓，利用增广矩阵的最小范数Moore-Penrose解替代逆解耦矩阵，在奇点处保持有界控制并实现重新锁定。