复杂环境中的动态可行规划与控制：一种可扩展的系统方法

摘要

本文提出了一种针对线性离散时间系统在非凸约束（可表示为多面体并集）下生成安全集的方法，并展示了如何实现参考调节器以进行安全参考跟踪。理论分析保证了安全集的特性及参考调节器方案的有限时间收敛性，且在线计算开销低。