3D场景图预测：从部分观测环境生成层次化模型

Siyi H, Jared Strade, Hyungtae Lim, Luca Carlone

摘要

本文提出一种自上而下的框架，用于合成层次化3D场景图，包括房间层和物体层。通过混合域图扩散模型，该方法能在部分观测条件下预测未探索区域，支持机器人探索和物体搜索等下游任务。

3D scene graphhierarchical predictionpartial observationdiffusion modelrobotics exploration

PERCEPTION

📊 22,245 引用

1995

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Andreas Geiger, P Lenz, R. Urtasun

2012

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开放获取📊 9,777 引用

Martı́n Abadi, Ashish Agarwal, Paul Barham 等 20 位作者

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Andreas Geiger, Philip Lenz, Christoph Stiller 等 4 位作者

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