基于优先级偏置分层松弛的实时规则感知非线性模型预测控制用于自动驾驶

摘要

该论文提出了一种加权分层松弛非线性模型预测控制器（W-SQP），将九种驾驶规则族编译成四层共享松弛非线性规划问题，并通过强分离的层级惩罚优先满足低优先级规则。在Waymo开放数据集上的评估表明，该方法能在实时约束下有效平衡安全、法规、舒适性和效率，并支持审计。