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在必要时思考：基于条件VLM推理的社交导航RL策略
Ali Ahmadi, Hamed Rahimi, Adrien Jacquet Cretides, Marie Samson, Mahdi Khoramshahi, Mohamed Chetouani
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出HUMA混合架构，结合强化学习策略的快速推理与视觉语言模型的深度语义理解，在常规导航中由RL策略处理，在敏感人际场景下激活VLM进行推理。该方法在Social-MP3D数据集上验证，实现了实时性与社交推理能力的平衡。
关键词
social navigationreinforcement learningvision-language modelhybrid architecturehuman-robot interaction
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