HRI
基于轻量流匹配的象鼻软体躯干全身语义到驱动映射
Tingcong Liu, Tongshun Chen, Siyi Ma, Yuhao Wang, Aye Phyu Phyu Aung, Ibrahim Alsarraj, J. Senthilnath, Bo An, Ke Wu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出了一种用于象鼻软体躯干人机交互的全身语义到驱动映射框架，通过轻量流匹配将多模态大语言模型的响应转化为可行的全身运动。实验表明该方法在正确性和推理速度上优于基线，并通过百人物理交互研究验证了其有效性。
关键词
soft roboticshuman-robot interactionflow matchingcontinuum manipulatorwhole-body motion
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