HRI
一种将多模态人类意图中介为无人机安全机动行为的模型
Sofia Nelson, Dalal Alrajeh, Pedro Antonio Alarcon Granadeno, Jane Cleland-Huang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种需求驱动的机动响应模型，将操作员的多模态输入（如语音、手势）视为有界请求而非直接指令，通过请求-评估-执行流水线确保无人机在动态环境中的安全。该模型将机动原语与前置条件、不变量、守卫条件和后置条件关联，以约束、拒绝或执行请求，并持续进行运行时监控。
关键词
multi-modal intentsafe maneuversUAVhuman-robot interactionrequirements-governed
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