通过编码代理的合同驱动行为树合成

摘要

本文提出了一种基于合同的行为树合成架构，通过编码代理查询机器人端的MCP服务器获取技能库、操作符和模板等合同信息，从而从自然语言指令生成可执行的机器人行为树。实验在110个模拟任务和14个真实机器人任务上验证了该方法，结果表明非专家用户无需了解机器人实现细节即可生成正确的行为树。