固定翼无人机移动目标自主跟踪与末端制导

摘要

本文提出了一种统一的控制框架，使配备云台相机的固定翼无人机能够完成从目标检测到精确末端交会的全程任务。该框架采用三阶段策略，通过UKF融合视觉与惯性测量，并利用约束感知NMPC和CBF防止自遮挡，最终通过BPNG实现精确撞击角约束。