PERCEPTION
帕米尔地图：水下沉船的多会话视觉惯性SLAM与三维重建
Michalis Chatzispyrou, Luke Horgan, Hyunkil Hwang, Harish Sathishchandra, Chinmay Burgul, Monika Roznere, Alberto Quattrini Li, Philippos Mordohai, Ioannis Rekleitis
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
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摘要
本文提出了一种利用廉价运动相机进行水下环境多会话映射的框架，通过结合视觉惯性数据与潜水计算机的水深记录，实现了对沉船外部和内部的三维重建。该方法在巴巴多斯海岸的沉船映射中成功应用，首次完成了沉船内外部的多会话联合映射。
关键词
underwater SLAMmulti-session mappingvisual-inertial odometry3D reconstructionshipwreck
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