PERCEPTION
实现全天候农业机器人：用于夜间视觉导航的无监督昼夜跨模态图像转换
Robel Mamo, Rajitha de Silva, Grzegorz Cielniak, Taeyeong Choi
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出一种无监督图像转换框架，将白天的植物行RGB图像转换为近红外夜间图像，无需像素级监督即可重用白天语义标签训练夜间感知模型。通过引入预训练的CLIP模型保持语义一致性，并利用可见性掩码处理夜间近红外照明的有限有效范围。
关键词
agricultural roboticsnighttime navigationimage translationunsupervised learningCLIPNIR
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