PERCEPTION
超越视野：面向端到端自动驾驶的物体恒存性
Sandro Papais, Letian Wang, Mudit Jain, Behnaz Rezaei, Steven L. Waslander
- 发表年份
- 2026
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摘要
BeyondSight提出了一种具有恒存性意识的端到端自动驾驶框架，通过维持持久化的智能体假设，在部分遮挡环境下仍能对不可见物体进行感知、预测和规划。实验表明，该方法将不可见智能体的检测性能从0提升至0.249 mAP，显著改善了遮挡下的推理能力。
关键词
object permanenceend-to-end autonomous drivingocclusion reasoningpersistent actor hypothesesnuScenes-Permanence
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