PERCEPTION
Hydra++：具有对象级形状估计的实时分层三维场景图构建
Hyungtae Lim, Nathan Hughes, Xihang Yu, Ruihan Xu, Yun Chang, Jingnan Shi, Rajat Talak, Luca Carlone
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出Hydra++系统，将学习型对象形状估计器集成到分层三维场景图管道中，实现实时在线构建。系统通过类别无关的形状估计和重投影掩码一致性检查，在室内外场景中有效处理稀疏噪声深度数据，并支持混合LiDAR-相机配置以提升大规模场景重建质量。
关键词
3D scene graphshape estimationreal-timehierarchicalobject-level
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