SURGICAL
Track2Map：机器人手术中具有运动感知位姿优化的在线可变形SLAM
Tianyi Song, Sierra Bonilla, Xinwei Ju, Evangelos Mazomenos, Danail Stoyanov, Adam Schmidt, Omid Mohareri, Sophia Bano, Francisco Vasconcelos
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出Track2Map，一种在线3D高斯泼溅管道，能够从手术视频中联合优化相机轨迹和可变形场景表示，无需准确的相机轨迹先验。通过引入锚定于轨迹的变形初始化和静态相机检测，该方法在存在组织运动和模糊视觉线索时稳定优化，实现了鲁棒的3D重建和相机轨迹估计。
关键词
deformable SLAM3D Gaussian splattingrobotic surgerycamera trajectory optimizationonline reconstruction
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