动态环境中未知欧拉-拉格朗日系统安全导航的输入约束时空管

摘要

本文提出了一种实时控制框架，用于未知欧拉-拉格朗日系统在动态环境中实现有限时间到达-避免-停留规范，同时满足执行器限制。通过将输入约束纳入控制器设计并推导离线可验证的可行性条件，该框架无需近似且计算高效，在移动机器人、四旋翼飞行器和航天器仿真及硬件实验中验证了其有效性。