PERCEPTION
GaussLite：面向实时机器人地图构建的在线任务条件化三维高斯泼溅
Annika Thomas, Mason Peterson, Jonathan P. How
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
GaussLite是一种任务驱动的3D高斯泼溅地图构建系统，它根据自然语言任务描述动态调整表示密度，仅对任务相关区域进行高精度优化。在资源受限硬件上以4Hz实时运行，相比基线方法在感兴趣区域PSNR上平均提升2.72 dB。
关键词
3D Gaussian Splattingreal-time mappingtask-conditionedopen-vocabulary detectionrobotic perception
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