PERCEPTION
PL-LIT：一种使用点线特征和热成像图的激光雷达-惯性-热SLAM系统
Jiawei Xia, Yixiao Feng, Yongliang Shi, Chao Gao, Renjing Xu, Weining Lu, Bin Liang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出了一种结合激光雷达、惯性和热成像的SLAM系统，通过在线光度校准和点线特征提取网络克服热成像的低对比度问题。系统采用误差状态迭代卡尔曼滤波器实现紧耦合状态估计，并引入线特征约束方案确保几何可靠性。
关键词
SLAMthermal imagingLiDAR-inertialpoint-line featuresphotometric calibration
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