用于激光雷达同步定位与建图的自监督几何推理

Jiwoo Kim, Jinwoo Lee, Woojae Shin, Giseop Kim, Hyondong Oh

摘要

本文提出一种自监督框架，通过学习局部几何的显式符号表示来改进激光雷达SLAM。该框架利用高斯分布表示点云，并通过最大化局部几何似然进行自监督学习，从而提升定位与建图的精度。

self-supervised learningLiDAR SLAMgeometry reasoningcovariance estimationpoint cloud

PERCEPTION

📊 22,245 引用

1995

PERCEPTION

📊 14,348 引用

Andreas Geiger, P Lenz, R. Urtasun

2012

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开放获取📊 9,777 引用

Martı́n Abadi, Ashish Agarwal, Paul Barham 等 20 位作者

2016

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📊 9,681 引用

Andreas Geiger, Philip Lenz, Christoph Stiller 等 4 位作者

2013