具有解析地面碰撞避免能力的最优有界推力动力下降

摘要

本文提出了一种新的有界推力动力下降方法，通过时间依赖的多项式质量近似和分层推力分配，实现了解析的地面碰撞避免。该方法能够预测饱和与非饱和弧段的切换时间，并在控制器长时间饱和的情况下仍能实现软着陆。