PERCEPTION
PROSE：基于视觉语言模型的无训练自我中心场景配准
Zhiang Chen, Nahyuk Lee, Boyang Sun, Taein Kwon, Marc Pollefeys, Zuria Bauer, Sunghwan Hong
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
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- 开放获取
摘要
本文提出PROSE方法，利用预训练的视觉语言模型实现自我中心RGB图像序列的跨场景配准。通过将RGB序列提升为对象级3D场景图，并利用物体高度先验和相同/不同查询验证匹配，该方法无需训练即可实现鲁棒的刚性变换估计。
关键词
scene registrationvision-language modelsegocentric3D scene graphRGB-only
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