PERCEPTION
ReSiReg：语言条件机器人任务中的空间一致语义
Simon Schwaiger, David Seyser, Alessandro Scherl, Wilfried Wöber, Gerald Steinbauer-Wagner
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出ReSiReg方法，通过重构视觉-语言模型中间特征以提升空间一致性，并用于机器人语言引导的密集检索。实验表明该方法在开放词汇语义分割和3D建图中表现优于基线，并提供了紧凑的25M参数模型。
关键词
vision-language modelsspatial consistencydense retrievalrobotic manipulationfeature reconstruction
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