PERCEPTION
用于自主海上无人机飞行的深度单目位姿估计的硬件与视觉在环验证
Maneesha Wickramasuriya, Beomyeol Yu, Jaden Shin, Mason Huslig, Taeyoung Lee, Murray Snyder
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种硬件验证的视觉在环框架，通过渲染逼真的海上环境实现完全自主的室内飞行，同时模拟海上条件。该框架融合了延迟的视觉测量与高频IMU数据，在考虑感知延迟和计算约束的情况下，成功实现了自主起飞、轨迹跟踪和降落实验。
关键词
UAVmonocular pose estimationvision-in-the-loopmaritimeautonomous flight
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