ICRA 2026 GOOSE 2D细粒度语义分割挑战技术报告：利用DINOv3实现野外机器人鲁棒室外场景理解

摘要

该论文提出了ICRA 2026野外机器人GOOSE 2D细粒度语义分割挑战赛的冠军解决方案，通过结合自监督DINOv3骨干网络、ViT适配器和Mask2Former解码器，以及多尺度测试时增强和模型集成策略，在64类细粒度分类上达到76.57%的综合得分。该方法在野外机器人场景理解中实现了高精度语义分割，排名最终阶段排行榜第一。