Modelisation d'environnement et localisation d'un robot mobile a l'aide de capteurs telemetriques

摘要

L'objectif de cette these est d'apporter au double probleme de la modelisation d'environnement et de la localisation d'un robot mobile une solution bien adaptee a l'utilisation de capteurs telemetriques. Nous avons pris comme base de travail des capteurs a ultrasons. Le modele d'environnement est geometrique, a deux dimensions. Il permet de representer l'environnement de maniere synthetique sous forme de segments de droite, et doit integrer les incertitudes des mesures fournies par les capteurs. La localisation s'appuie d'une part sur l'odometrie du robot et d'autre part sur le modele d'environnement qui, compare aux mesures des capteurs telemetriques, permet de calculer la position du robot a l'aide d'un filtrage de kalman etendu. La methode renforcee par une estimation de parametres internes du robot, effectuee a l'aide de ce meme filtrage