Application de la MEF à la modélisation dynamique des robots souples

摘要

ABSTRACT This paper is devoted to the non-linear dynamic analysis of the flexible robots. After substructuration, and by mean of an incremental scheme, the motion of each substructure is defined relatively to a mobile reference configuration. A modal synthesis is thus applied on the increment of rigid motion and of the deformation. This permit to take into account the inertial coupling between the rigid motion and the deformation. An original process is built to link the different substructures. It uses the notions of local connexion reference frame and connexion matrix. The numerical results demonstrate that this formalism is in good agreement with known solutions RÉSUMÉ Cet article est consacré à l'analyse dynamique non linéaire de robots flexibles. Après sous-structuration du robot et au moyen d'un schéma incrémental, le mouvement de chaque sous-structure est défini par rapport à une configuration de référence mobile. Une décomposition modale est alors appliquée à l'incrément de mouvement de corps rigide et à la déformation. Ceci a permis de tenir compte du couplage inertiel entre le mouvement d'ensemble et le mouvement de déformation. Un procédé original est mis en œuvre pour l'assemblage des différentes sous-structures. Il utilise les notions de repères locaux de liaison et de matrices de liaison. Les résultats numériques prouvent que ce formalisme est en accord avec des solutions connues. KEY WORDS: modal synthesisincremental schemeconnexion matrixlocal connexion reference frameMOTS-CLÉS: synthèse modaleschéma incrémentalmatrice de liaisonrepères locaux de liaisons