MODÈLE GÉOMÉTRIQUE INVERSE DES ROBOTS À CHAÎNE DÈCOUPLABLE - APPLICATION AUX ÉQUATIONS DE CONTRAINTE DES BOUCLES FERMÉES

摘要

Cet article présente une méthode simple et systématique, de calcul du modèle géométrique inverse, pour toutes les classes de structures découplables recensées par Pieper [1] (robots à six degrés de liberté, dont trois articulations forment une rotule ou sont prismatiques). Ces structures, dont le nombre est 52, sont caractérisées par la possibilité de découpler le problème de résolution des équations non linéaires à six variables, en deux problèmes à trois variables chacun: position et orientation. La méthode permet d’obtenir le modèle géométrique inverse à partir de deux relations matricielles générales et unifiées pour les structures découplables. Enfin, nous présentons une application de cette méthode à la résolution des équations de contrainte des boucles simples fermées.