Contribution à la modélisation intégrée des systèmes robotisés d'assemblage

摘要

La modelisation s'appuie sur deux types complementaires de tâches qu'un atelier d'assemblage doit etre a meme d'assurer: d'une part, les tâches de fabrication requises pour la construction du produit, sans consideration de debit de production d'autre part, les tâches transitiques necessaires a l'elaboration des flux repondant aux debits de production attendus. Une premiere partie est consacree a l'analyse des produits et a une formalisation des tâches discretes de fabrication conformes a un processus d'assemblage donne. La modelisation est basee sur un concept d'objet materiel permettant de representer dans une meme formulation, le processus d'assemblage dans ses differents niveaux de concretisation. Sans se departir du formalisme precedent, une seconde partie introduit une programmation orientee-produit de l'equipement, garante de la coherence de son intervention, et permet d'aborder la robotique d'assemblage en continuite avec les tâches discretes. L'analyse et la synthese de la compliance propre des robots d'assemblage font l'objet d'une etude approfondie. La troisieme partie traite de la transitique des objets materiels. Une tâche de production est vue en tant que transformation des flux d'entree d'un systeme transitique (atelier, ilot, cellule, poste) en flux sortants. Les systemes transitiques sont representes par des reseaux de petri temporises et modelises dans le dioide (R, Max, +) sous forme de quadripoles. . .