Arquitectura neuronal no supervisada para el control de un robot móvil en entornos no estacionarios

摘要

Se propone una nueva arquitectura para el control de robots moviles. El sistema permite su adaptacion mediante reacciones circulares intermodales, produciendose un acoplamiento entre los sistemas de produccion y percepcion sin necesidad de conocer la cinematica del robot ni un maestro externo. Otra caracteristica importante es la realizacion de un aprendizaje incremental y continuo de las posibles descalibraciones del robot como, por ejemplo, el desgaste de las ruedas. El sistema permite su funcionamiento incluso en ausencia de realimentacion exteroceptiva, mediante aprendizaje de la cinematica directa e inversa de la planta. La generacion y realizacion de trayectorias en una misma fase permite al robot responder a eventos no esperados. En particular, se ha incluido un nuevo metodo de evitacion de obstaculos basado en la diferencia de gausianas, generandose movimientos suaves y continuos.