Contribution à l'identification de paramètres géométriques et non géométriques d'un modèle de robot : application à l'amélioration de la précision de positionnement statique

摘要

Les outils actuels de conception assistee par ordinateur permettent la simulation et la programmation d'applications automatisees complexes. Ce type de programmation impose cependant de nouvelles contraintes sur la qualite des sites robotises: la precision de positionnement est necessaire. L’etalonnage vise a ameliorer cette precision par l'identification des parametres des modeles employes lors des simulations. Apres une synthese des recherches actuelles, la notion de limite de precision absolue est definie en se basant sur l'etude des criteres normalises des performances des robots. Une procedure d'identification des parametres d'un modele geometrique est alors proposee. Le parametrage employe permet de modeliser avec une notation unique le robot, sa position dans la cellule et ses outils. La definition et l'identification d'un modele incluant des parametres geometriques et non geometriques sont ensuite proposees afin de prendre en compte les phenomenes de flexibilite. L’experimentation des deux procedures a ete realisee sur differents robots industriels. Une synthese de resultats est presentee sur dix robots.