Une méthode d'auto-étalonnage pince-caméra

摘要

Ce travail est lié à l'asservissement visuel d'une caméra montée sur un bras robotique. La loi de commande d'un tel système dépend de la position/orientation relative de la caméra et du repère de commande du robot. L'étalonnage pince-caméra consiste à déterminer cette transformation rigide, composée d'une rotation et d'une translation. Ce rapport expose une méthode de résolution linéaire du problème. Elle est basée sur la ressemblance du problème d'étalonnage pince-caméra avec l'équation de Sylvester. Elle permet ainsi l'analyse algébrique du problème, grâce aux propriétés du produit tensoriel. Cette méthode est à la base de la contribution principale de ce travail qui réside en une méthode d'auto-étalonnage pince-caméra qui permet de s'affranchir, en pratique, de mire de calibration. Pour cela, les mouvements de la caméra sont obtenus par reconstruction euclidienne plutôt que par calcul de pose.