Observateurs a modes glissants pour des formes d'observabilite et contribution aux techniques de commandes par ordres superieurs

摘要

La premiere partie de cette these montre que pour des systemes pouvant se mettre sous certaines formes d'observation, nous pouvons construire des observateurs a modes glissants permettant d'obtenir une convergence d'une partie de l'erreur d'observation vers zero en temps fini, et d'avoir pour le reste de l'erreur d'observation une dynamique lineaire independante de la commande et de l'etat. Ces formes de systemes sont de deux types : la forme injection de sortie et de derivee de sortie qui est la generalisation de la forme bien connue d'injection de sortie ; et les formes triangulaires. Ces deux formes sont caracterisees et la stabilite des observateurs est etudiee. Ensuite, nous abordons le sujet de la robustesse par rapport aux bruit de mesure et le probleme de glissement non ideal. La seconde partie est une contribution a la technique de commande par ordres superieurs. Les principaux resultats obtenus concernent la linearisation a un ordre p quelconque d'une dynamique mono ou multi-entrees autour d'une variete d'equilibre, puis la synthese d'une commande par etapes elargissant le domaine de stabilite du systeme par rapport a une commande par ordre superieur classique. Enfin, dans la derniere partie trois applications reelles sont presentees pour illustrer les observateurs et la technique de commande pour ordres superieurs proposees dans les deux premieres parties : machine asynchrone, pendule inverse, robot a patte.