Development of ROS-based Simulator for a Wheelchair-typed Service Robot

摘要

본 논문은 로봇용 오픈소스 소프트웨어 프레임워크인 ROS(Robot Operating System)를 이용해 고령자, 장애인 등 신체 약자의 생활보조용 가변형 휠체어 타입 로봇의 모델을 3차원 시뮬레이터인 Gazebo 환경에서 구축하고 이와 관련된 시뮬레이션을 수행한 것을 소개한다. 본 논문의 휠체어로봇은 조이스틱(PC 상에서 원격조종 시 키보드)을 통하여 사용자가 원하는 속도와 장소로 이송할 수 있다. 그리고 휠체어의 등받이와 다리받침대는 사용자가 가장 선호하는 자세로 수동으로 제어하거나 강화학습으로 자동 조정할 수 있다. 또한 휠체어로봇의 자율주행과 생활 편의성을 위해 ROS 기반 원격제어, 내비게이션, SLAM 패키지를 연결하였으며, Gazebo 시뮬레이터 상에서 동작 성능을 검증한다.